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00020 #ifndef _DIFFERENTIAL_H_
00021 #define _DIFFERENTIAL_H_
00022
00023 typedef struct
00024 {
00025 tdble spinVel;
00026 tdble Tq;
00027 tdble brkTq;
00028 tdble I;
00029 } tDynAxis;
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00031 typedef struct
00032 {
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00034 int type;
00035 #define DIFF_NONE 0
00036 #define DIFF_SPOOL 1
00037 #define DIFF_FREE 2
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00039 #define DIFF_VISCOUS_COUPLER 4
00040 tdble ratio;
00041 tdble I;
00042 tdble efficiency;
00043 tdble bias;
00044 tdble dTqMin;
00045 tdble dTqMax;
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00047 tdble lockInputTq;
00048 tdble viscosity;
00049 tdble viscomax;
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00052 tDynAxis in;
00053 tDynAxis feedBack;
00054 tDynAxis *inAxis[2];
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00056 } tDifferential;
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00060 #endif
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